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作者：	徐风华%谈士力
作者单位：	上海大学
刊名：	机械制造
年：	2011
关键词：	京剧机器人%碰撞检测%双臂%AS语言
摘要：	时京剧机器人双臂实时碰撞检测的方法进行了研究.首先,通过机器人运动学求出各关节坐标系间的变换矩阵,获得手臂各关节点在机器人基坐标系下的矢量坐标;然后,建立手臂的几何模型,通过几何法实时检测两手臂的最短距离Dmin,并与碰撞发生的临界距离dmex进行实时比较,当Dmin

京剧机器人双臂碰撞检测的研究与实现