| 作者： | 刘振宝 |
| 专业： | 机械设计及理论 |
| 导师： | 辛洪兵 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 北京工商大学 |
| 关键词： | 机器人;远程控制;网络通信协议;分布式架构 |
| 摘要： | 基于Internet的远程控制机器人系统结合了传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术。它可以被应用于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程教学、远程监护以及传统生产模式的改造等众多方面，具有广阔的应用前景。 本文首先阐述了国内外在基于Internet的远程控制机器人系统方面的研究状况，介绍了各研究阶段典型的机器人系统，以及最新的研究状况。对国内外现有的基于 Internet的远程控制机器人系统软件框架、控制方法和网络通信协议等方面进行了详细的分析和研究。 在此基础上，本文研究了网控机器人网络通讯的数据传输特点，提出了一种新的基于TCP的机器人数据控制协议，来实现客户端和服务器端的数据通信。分析和研究了多机器人接入系统的问题，基于面向对象编程思想，采用了多态和模板的设计方法，实现了一种多机器人动态接入的方法。 本系统以首钢莫托曼机器人MOTOMAN-HP3为实验对象，设计了基于客户端/服务器端(C/S)的多层分布式网络控制系统，构建了以视频服务器、应用程序服务器的分布式架构，并根据网络机器人控制系统的特点，实现了监督控制和自主任务控制两种策略，实现了多机器人的载入问题，提出并实现了自己的基于网络的机器人控制系统。 |